防护服装上后机器人动作受限，怎样定位程序干涉

从第一次异常的程序段开始

报警或动作不顺，一定发生在某个程序段。把这个程序段、当时的机器人姿态、运行方向记下来，再拍下接触位置的近照。如果只有往一个方向动时才卡，往返动作要分开记。起点找对了，后面排查才不至于乱拆。

• 异常发生在哪个程序段
• 当时的机器人姿态
• 接触位置的近照

沿动作链逐项排除

低速检查腕部、关节、焊枪、送丝管和其他外部线缆，看防护服是被夹住、被拉紧，还是被推向热点。固定点和出口位置要跟线缆最大位移一起看。问题可能藏在关节折叠区，也可能在固定点，一项一项排，别一上来就断定是防护服太紧。

• 关节折叠区看了
• 焊枪和送丝管看了
• 固定点和出口看了

调整后重放完整焊接程序

局部调整完成后，从起始位到极限姿态重新跑一遍，不只复查原来卡的位置，相邻位置和维护开口也要看。结构合不合适，以现场完整程序跑出来的结果为准，别凭手感判断。

• 原干涉点复查了
• 相邻位置看了
• 维护空间确认了

采购前常见理解偏差

• 一受限就整体放松防护服：关节折叠、固定点、线缆都可能是原因，整体放松容易掩盖真问题。
• 只看静止姿态：干涉发生在动作中，静止时看不出来。
• 不记程序段：不知道在哪一步卡的，下次还得从头查。
• 调整后只复查原位置：问题可能挪到相邻位置去了。

举例：现场怎么对上

举例供参考（非特定项目）：有个工位装上防护服后机器人转腕报警，车间以为是防护服太紧，整体放松了一圈，结果还是卡。后来低速重放才发现，是腕部折叠区的材料被夹进了关节缝隙，跟松紧没关系。把折叠区结构理顺之后，报警就消失了。整体放松解决不了结构问题。

现场核查清单

• 报警或卡顿的程序段记下了
• 机器人姿态和运行方向拍了
• 接触位置近照留了
• 腕部、关节、焊枪、线缆逐项看了
• 固定点和出口位置查了
• 调整后完整程序重跑了一遍

下一步：把报警的程序段、接触位置照片和运行视频发给我们，我们帮你看看问题出在哪儿。也可以先看看《焊接机器人防护服设计时，怎样把外部线缆出口纳入完整动作核对》和《焊接机器人防护服采购沟通中，完整程序干涉怎样写才不含糊》。