喷涂机器人机器人防护服时，安装后低速试运行要写到什么程度

采购喷涂机器人防护服时，安装后低速试运行要写到什么程度？

第一步：从整机图上标出要看的位置

先拍设备全貌，再在图上标出要观察的位置。局部照片注明方向和机器人姿态，才能看出该处和周边夹具、管线、关节的关系。哪里发生、何时出现、当时设备怎么动，三个问题先问一遍。这三个问题答不上来，试运行就不知道该盯哪里。整机图上标注，比口头说位置清楚得多，后面复查也能对着同一个点。标注清楚了，验收的时候双方指的都是同一个地方。

• 完整程序段
• 关节极限姿态
• 外部管线位置

第二步：用运行过程检验静止观察

静态拍完，让设备以可控速度走过相关动作，同时看漆雾来向、清洗方式、动作折叠和接地管理。重点留意风险方向改变时，对应位置有没有跟着变。静止看起来正常，跑起来才见真章。重点看风险方向改变的位置，比如漆雾来的方向一变，对应的褶皱和开口是否跟着变。风险方向一换，原来的检查点可能就失效了。

• 风险方向变化
• 动作折叠情况
• 接地与现场管理

第三步：完成整段动作再下结论

局部没有异常，还要全部动作通过后再恢复正常节拍。跑完后看邻近接缝、开口、管线，确认没有新干涉。全部动作通过，才算真正走完一遍。中途停下来的程序，还要重头再走一遍。

试运行要求别只写三个字

• **只静态检查**：动作跑起来的拉扯和干涉看不到
• **只跑常用程序**：极限姿态和换型程序最容易出问题
• **局部没事就下结论**：全部动作没跑完，结论不成立
• **只写试运行三个字**：看不到具体看什么、怎么验收

只跑主喷涂程序漏了换型

举个例子：一个喷涂工位选防护服，要求里写装好后试运行。对方只跑了主喷涂程序，换型时才发现腕部极限姿态压管线。后来把完整程序段和极限姿态写进要求，试装时逐段跑，问题当场暴露。试运行写到什么程度，直接决定返工多少。

验收条目要连极限姿态一起写

• - [ ] 设备全貌和观察位置拍了
• - [ ] 完整程序段列了
• - [ ] 关节极限姿态标了
• - [ ] 外部管线位置标了
• - [ ] 可控速度跑过相关动作
• - [ ] 全部程序通过后才恢复正常节拍

把这几项对到实际工位上，缺什么补什么，比笼统问一句更省事。也可以先看看《喷涂防护服装好后，低速试运行要看哪几个位置》和《采购喷涂机器人防护服，喷枪与管线避让要怎样写进核对清单》。