喷涂机器人防护服出现掉屑，先查材料还是动作位置？

防护服出现掉屑，喷涂现场应先检查材料还是动作位置，要先看哪些条件？

第一步：把掉屑位置和时间对上

掉屑先别怪材料。拍下碎屑落点、防护服表面、旁边工件的照片，写上第一次发现是哪个班次、跑的是哪段程序、清洗前还是清洗后。碎屑集中在活动区的话，把当时机器人的姿势也标上。不同班次跑的工件不一样，掉屑的时间和位置就可能完全不同，分开记才能对上号。

• 掉屑落点近照
• 发现时间和程序段
• 清洗前后对照

第二步：看是不是动作摩擦带出来的

低速跑完整轨迹，盯着关节褶皱、末端、喷枪管线和固定位置，看有没有一直磨、一直拽的地方。喷涂防护服既要挡漆雾，又要留动作余量，静止时看着服帖，动起来可能就磨。表面掉毛和结构摩擦是两回事，别混。结构磨出来的碎屑，位置固定、跟动作节奏对得上；材料表面自己掉的，往往分布得更散。

• 关节折叠变化
• 管线和末端避让
• 固定点受力情况

第三步：清理后同角度复查

按现场允许的方式清理后，用同样的动作和角度再检查一遍：碎屑还出不出现、出现在哪、固定方式变没变。有这个前后对比，才能判断是材料表面的事，还是结构需要调。

掉屑是不是材料自己掉的

• **一掉屑就换材料**：摩擦和拉扯引起的掉屑，换材料治不了
• **只看静止外观**：动作跑起来才看得出哪里在磨
• **清理完不复查**：不对比前后，不知道改得对不对
• **把表面附着当材料变化**：先分清是漆壳还是材料自身

固定扣在极限姿态磨出毛边

用一个现场情况说明（非特定项目）：一个喷涂工位发现防护服掉碎屑，担心污染工件。低速跑动作一看，是末端附近的固定扣在极限姿态下反复磨表面，磨出了毛边。把扣子换个位置、给末端留出余量后，掉屑就没了。先分清是磨出来的还是材料自己掉，再决定怎么改。

查掉屑要拍落点和摩擦位置

• - [ ] 掉屑位置、发现时间、程序段都记了
• - [ ] 落点、表面、相邻工件的照片拍了
• - [ ] 低速跑过完整轨迹，看过摩擦位置
• - [ ] 清洗前后状态对比了
• - [ ] 固定点受力情况确认了
• - [ ] 清理后用同角度复查过

遇到对不上的地方，先保留现象和条件，等资料齐了再判断。相关判断可以继续看《喷涂机器人防护服积漆后，应该怎样逐项排查》和《掉屑控制不能只写一句话：喷涂机器人防护服采购资料怎么列》。