防尘机器人防护服关节区域积尘，结构设计要避开哪些动作

防尘机器人防护服关节区域积尘，结构设计要避开哪些动作？

把积尘和设备姿态对应起来

同一关节在两个极限姿态下留图并编号，除了静止位置，进入和离开该姿态前后的动作也要保留。积尘关节编号、弯曲伸展状态、粉尘进入方向，三项一起写。两个极限姿态之间，也拍一张中间状态。编号最好写在照片角落或文件名里，回头不用找。

• 积尘关节编号；
• 弯曲和伸展状态；
• 粉尘进入方向。

关键动作设置清楚的编号

从粉尘来源、磨蚀情况、关节积聚、清理方式里，选出和积尘最接近的动作点，按先后编号。照片和文字用同一套编号，沟通时位置就不会偏。程序段编号和姿态编号分开记，别混在一起。

• 极限姿态编号；
• 接缝开口朝向；
• 周边附件距离。

结束前检查资料有没有闭合

处理前的拍摄资料、实际改动、处理后的结果要能对上，然后清理并跑完整段轨迹，再看关节内部。结论只写到这次现场能支持的范围。资料闭合了，下一次改动才有依据。

只看积尘最重的那个关节不够

• **只看积尘最重的一个关节**：其它关节和相邻结构不看，转移情况就漏了；
• **不编号就沟通**：没有统一编号，照片和文字对不上，位置一直偏；
• **跳过极限姿态**：极限姿态下褶皱张开最大，进尘路径最明显；
• **资料对不上就下结论**：前后资料闭合不了，结论就不能写死。

尘从最大伸展时的褶皱缝进

举例供参考：一个打磨工位，肘部关节积尘，结构改了两次还是积。按关节编号、弯曲伸展状态、粉尘进入方向三层整理后，发现尘是最大伸展时从褶皱张开的缝里进去的，和回位动作无关。避开这个姿态重新设计分段后，积尘才解决。先把动作编号理清，再谈结构改动。动作和结构，要对号入座。

结构设计前要建关节编号

• [ ] 关节编号建好了
• [ ] 两个极限姿态都留图了
• [ ] 进入/离开姿态的动作保留了
• [ ] 弯曲伸展状态和进入方向写了
• [ ] 动作点按先后编号了
• [ ] 处理前后资料能对上了

上面这些项可以先照着自己的工位对一遍，对不上的先记下来，不用急着下结论。也可以先看看《为防尘机器人防护服确认关节区域积尘，现场需要记录哪些数据》、《防尘机器人防护服关节区域反复积尘，怎样维护复查》和《从实际工况出发，防尘机器人防护服接缝与收口需要核对什么》。