防尘机器人防护服选型前，完整运行轨迹要准备哪些资料

先把不可省略的动作列出来

别只拍机器人回零的位置。从生产程序里挑出各轴动作幅度大的、靠近工装的、姿态快速变化的片段，记下程序段编号。有几种产品程序，就各挑一段代表性的轨迹。

• 大幅度动作；
• 靠近工装片段；
• 不同产品程序。

用固定角度拍空间变化

安全条件下低速运行，从同一机位拍关节展开、收拢、回转的过程，标出离护栏、管线、除尘设施最近的位置。干涉风险，光看静止照片是看不出来的。

• 同机位视频；
• 最近位置；
• 周边设施关系。

补充粉尘随动作的变化

不同姿态下，粉尘落到哪个关节、褶皱或底座，记下来，并注明当时通风除尘开没开。轨迹资料和积尘照片，要对应同一个生产条件才有意义，别拿不同班次的素材硬拼。

轨迹资料要注明时间点

拍摄时把时间、班次、当天用的程序版本一起注明。程序改过、节拍调过的，重新拍一段，别拿老视频当现在的轨迹用。

选型时容易忽略的几点

• **只拍回零位置**：最大伸展、下探、靠近设备时的空间变化全看不到；
• **每段程序都拍**：不用全拍，挑动作幅度大的、靠近工装的代表性片段就行；
• **视频角度换来换去**：机位不固定，最近位置和干涉没法对比；
• **轨迹和积尘照片不是同一天**：生产条件不一致，两张图对不上。

用一个现场情况说明

用一个现场情况说明：一个打磨工位发来资料，只有机器人回零的正面照。我们建议补了低速运行的侧机位视频，才发现下探打磨时腕部离除尘罩只有十几厘米，动作余量完全不够。调整了结构余量之后，干涉问题才避免。轨迹拍全，余量和积尘位置才判断得准。

出发前先准备这些

• [ ] 大幅度动作、靠近工装的片段挑出来了
• [ ] 程序段编号记了
• [ ] 不同产品的代表性轨迹各有一段
• [ ] 同机位低速运行视频拍了
• [ ] 离护栏、管线、除尘设施最近的位置标了
• [ ] 通风除尘开没开注明了

把代表性轨迹视频、程序段编号和积尘照片发给我们，我们帮你看看余量和积尘位置。也可以先看看《机器人防护服反复积尘，应从哪条路径倒查》、《喷砂与打磨工况下，防尘机器人防护服选型看哪些条件》和《防尘机器人防护服怎样与现场通风除尘配合布置》。